Le sue stelle più luminose formano un rombo nel quale sia i greci che i latini videro lo strumento musicale di Orfeo, sacerdote della Tracia capace di intonare splendidi canti con la cetra, incantando gli animali e l'intera natura.
Una leggenda narra come fu creato lo strumento: il dio Ermes (Mercurio) era appena nato quando incontrò una tartaruga
sul suo cammino. La uccise e con i suoi intestini fece sette corde in onore di sua madre Calliope e delle sue sorelle, le Pleiadi
(Asterope, Merope, Electra, Maia, Taygete, Celaeno, Alcyone). In seguito cedette ad Apollo lo strumento costruito in cambio delle mandrie
che aveva sottratto ad Apollo stesso. Infine Apollo donò a Orfeo la lira.
Quando Orfeo si unì agli Argonauti, con la sua dolce musica, coprì il canto delle sirene, che cercarono, inutilmente, di distogliere
gli eroi dalla loro impresa.
Orfeo in seguito sposò una ninfa dei boschi, Euridice; un giorno essa, sfuggendo ad Aristeo, che voleva sedurla, fu morsa da un serpente e morì. Orfeo con il suo canto commosse le divinità infernali e scese nell'Oltretomba per riprendere con se l'amata. Plutone, infatti, gli aveva concesso questo, a patto che egli non le rivolgesse lo sguardo finché non fossero stati alla luce del sole. Egli, invece, preso dal desiderio di vederla, si voltò e la perse per sempre. Da allora Orfeo suonò con la sua lira solo melodie malinconiche, in onore della sua sposa che non era riuscito a strappare ad Ade.
Sulla morte di Orfeo vi sono molte leggende. Una riporta che il poeta, troppo addolorato per la morte della compagna
trascurò di offrire sacrifici a Dioniso, il quale per questo mandò suoi seguaci per punirlo ed essi lo fecero a pezzi. Fu allora che le
Muse, con il permesso di Zeus (Giove), posero il suo amato strumento, la lira, tra le stelle del cielo.
Un'altra riporta che Orfeo, perduto per sempre il suo grande amore Euridice, offese le donne trace, che per questo lo uccisero.
Un altro mito racconta che la madre di Orfeo, Calliope, era stata assegnata come giudice della disputa tra Afrodite (Venere) e
Persefone (Proserpina) per il possesso di Adone. Calliope decise di far convivere Adone sei mesi con una dea e sei mesi
con l’altra. (NdR: altre versioni riportano quattro mesi con ciascuna dea e quattro con una persone di sua scelta). Afrodite irritata da una
simile soluzione, fece innamorare perdutamente delle donne trace (le baccanti) di Orfeo le quali, mentre se lo disputavano, lo squartarono.
In questo mito ci sono parecchie concatenazioni con altre storie mitologiche e le versioni riportate dai diversi storici differiscono in vari punti.
In passato la costellazione fu detta anche "Tartaruga", dal momento che la lira sarebbe stata ricavata impiegando il guscio
di una tartaruga e le sette corde dalle budello di una mucca. In seguito alla lira si affiancò un avvoltoio e la costellazione fu battezzata "Avvoltoio
in picchiata".
Gli Arabi identificarono invece un'aquila ad ali chiuse, "Al Nasr al Waki". Da quest'ultima parola deriverà il nome di Vega, Alpha Lyrae.
Nelle rappresentazione medioevali si vede spesso un uccello rapace in volo con una lira tra gli artigli.
I Cinesi, invece associarono queste stelle ad una delicata storia d'amore: rappresenterebbero una tessitrice che un fiume (la Via Lattea) separa dal suo
fidanzato, un pastore identificato con la stella Altair (nella costellazione dell'Aquila).
La principale stella della Lira è Vega, dall’arabo "al nasr al waqi", che significa "aquila del deserto", in quanto gli arabi immaginavano di vedere con le α e ε Lyrae il becco e collo di un’aquila. Anche gli arabi, sulla scia della tradizione greca, videro in quel gruppo di stelle una lira. β Lyrae fu chiamata Sheliak che significa "arpa" e γ Lyrae Sulafat che tradotto vuol dire "tartaruga", l’animale dal cui guscio Ermes modellò lo strumento.
Edoardo Piani e Rubes Turchetti