Il Sagittario compare in tutte le antiche
mappe del cielo rappresentato come un arciere metà uomo e metà animale, tranne in quella indiana in cui viene disegnato soltanto con
un arco e una freccia.
Giuseppe Maria Sesti ha avanzato l’ipotesi che dietro all’originale mito riguardante il sagittario possa esserci Enkidu,
trasformato in costellazione con Gilgamesh (identificati rispetivamente con il Sagittario e Orione), protagonisti del vittorioso duello sostenuto contro un toro.
Un mito greco invece identifica il sagittario con Croto, figlio di Pan e Eufemia, nutrice delle Muse. Spesso cacciava con l’arco che aveva inventato e viveva sul monte Elicona assieme alle Muse che ne gradivano la compagnia. Per esprimere la sua ammirazione per le sue sorelle di latte inventò gli applausi. Le stesse Muse ottennero da Zeus che fosse ricordato per sempre come costellazione in cielo.
Nel Coelum stellatum christianum di Schiller fu sostituito con la figura di San Matteo intento ad intingere una penna nel calamaio tenuto da angioletto, mentre regge nell’altra mano il suo vangelo.
La principale stella della costellazione è Rukbat, dall’arabo "rukbat al rami" ossia "il ginocchio dell’arciere", oppure Alrami, l’arciere. La beta Sagitarii è Arkab o Urkab, da "al’Urkub" letteralmente "il tendine di Achille dell’arciere": è una stella doppia ottica le cui componenti sono state chiamate Arkab Prior e Arkab Posterior. La epsilon Sagitarii viene chiamata Kaus Australis, dall’arabo "al-qaus" che significa "l’arco".
Rubes Turchetti