E' una delle più antiche costellazioni, e presso i greci assunse il nome odierno; anche nel Medioevo è simboleggiato un uomo che tiene con la mano destra (la stella theta) una frusta. Sul braccio sinistro reca una capra (segnata dalla stella alfa) e sotto di questa appaiono tre caprette (le stelle epsilon, eta e zeta).

Forse questa costellazione fu associata alla vita nei campi ed al ritorno della primavera, ma c'è chi sostiene che i greci la chiamavano Erichton, dal nome del re di Atene che si ritiene inventore del carro; d'altra parte, la capra è spesso identificata con Amaltea, la nutrice di Giove.

Nell'Almagesto (di Tolomeo) si ritrova il cocchiere e così pure presso gli Arabi, per i quali era "l'uomo che tiene le briglie". Incidentalmente, ricordiamo che a est del pentagono, come s'é detto sopra, c'è la frusta delineata da dieci stelle le quali ricevettero tutte la lettera psi, seguita dai numeri da uno a dieci.

Quasi tutte queste stelle hanno i numeri corrispondenti di Flamsteed, tranne psi 9, sul bordo con la Lince; inoltre psi 10 corrisponde alla stella 16 Lincis, pure posta sul confine tra le due costellazioni ed oggi rimasta definitivamente nella Lince.